Początki życia religijnego na peryferiach stolicy sięgają 1928 roku i wiążą się z istnieniem świetlicy i szkoły, prowadzonych przez Zgromadzenie Sióstr Miłosierdzia św. Wincentego à Paulo. W 1949 roku władze komunistyczne zakazały siostrom dalszej działalności. 11 marca 1950 roku abp Stefan Wyszyński prymas Polski ustanowił w ich domu zakonnym przy ulicy Opaczewskiej 38 siedzibę parafii św. Wincentego à Paulo. Jej pierwszy proboszcz – ks. Stanisław Dymek CM ze Zgromadzenia Księży Misjonarzy – z ogromnym zapałem podjął się organizacji życia parafialnego. W dwóch salach na parterze przyznanego budynku utworzył tymczasową kaplicę dla kilkudziesięciu osób, w której pierwszą Mszę Świętą odprawił ks. infułat Stanisław Mystkowski, proboszcz parafii św. Jakuba, z której została wydzielona nowa parafia.

Życie religijne tutejszej rodziny Chrystusowej rodziło się w czasach nieprzychylnych Kościołowi. Parafianie kilkakrotnie występowali do władz państwowych z wnioskami o pozwolenie na budowę świątyni. W związku z brakiem odpowiedzi, latem 1953 roku – bez zezwolenia i oficjalnie bez wiedzy księdza – w ogrodzie sióstr nocami wznosili drewnianą kaplicę, w której 19 lipca po raz pierwszy sprawowano Najświętszą Ofiarę. Skutkiem tej samowoli były trwające ponad rok represje wobec proboszcza i budowniczych. Mimo przeciwności parafianie potajemnie ukończyli budowę skromnego domu Bożego w marcu 1955 roku.

Pod naciskiem władz państwowych w 1956 roku kuria metropolitalna proboszczem parafii mianowała ks. Stefana Sydry. W tym czasie zostały zniszczone dokumenty dotyczące powstania i historii parafii, a dla zatarcia śladów działalności Księży Misjonarzy św. Wincentego à Paulo parafii nadano nowy tytuł: Najświętszej Maryi Panny Królowej Świata. W latach 1964–1975 kaplicę i wspólnotę duszpasterską troską otaczał ks. Franciszek Paluk.

Wielkimi literami w historii parafii zapisał się tutejszy wikariusz ks. Józef Gromek – 1 października 1975 roku mianowany proboszczem. Dzięki jego determinacji 18 czerwca 1977 roku parafia uzyskała upragnioną zgodę na budowę świątyni według projektu architekta Leszka Klajnerta. Prace nabrały tempa. 11 października 1977 roku bp Jerzy Modzelewski wmurował akt erekcyjny pod kościół, a 22 sierpnia 1979 roku obiekt w stanie surowym poświęcił Stefan kard. Wyszyński prymas Polski. Przy ogromnym zaangażowaniu i ofiarności parafian oraz uporze proboszcza budowa została ukończona w 1982 roku. Ukoronowaniem wspólnych starań była konsekracja świątyni, której 7 czerwca 1982 roku dokonał Józef kard. Glemp prymas Polski. 13 grudnia 1990 roku bp Kazimierz Romaniuk poświęcił dolny kościół pw. Matki Bożej Częstochowskiej Królowej Polski.

W 2005 roku obowiązki proboszcza i gospodarza obiektów parafialnych objął ks. Kazimierz Sznajder.

Kościół przy ulicy Opaczewskiej 20 jest usytuowany pośrodku osiedla mieszkaniowego. Przed świątynią znajduje się figura Chrystusa autorstwa Macieja Maciejewskiego, a  z boku (od strony ulicy Opaczewskiej) wznosi się zabytkowy krzyż postawiony w 1904 roku. Oszczędną w formie bryłę świątyni zdobi boczna wieża, wystająca nieco ponad górną krawędź ściany frontowej.

Główne wejście do świątyni prowadzi przez kruchtę. Nad frontowymi drzwiami góruje balkon chóru z 21-głosowymi organami mechanicznymi z pracowni Włodzimierza Truszczyńskiego, ufundowanymi przez parafian z okazji złotego jubileuszu parafii. Balkon biegnie wzdłuż bocznych ścian, aż do prezbiterium. Tutaj uwagę przykuwa imponującej wielkości figura Matki Bożej Królowej Świata umieszczona na ścianie ołtarzowej. Rzeźba powstała w pracowni ceramicznej Krzysztofa Gąsiorowskiego. Jego autorstwa są również ceramiczne stacje drogi krzyżowej i chrzcielnica-kropielnica. Wystrój dopełniają proste ławy i konfesjonał z drewna dębowego, wykonane według projektu Leszka Klajnerta. Nawę rozświetlają barwne witraże, autorstwa Teresy Chrom-Gąsiorowskiej, niemal w całości wypełniające ściany boczne.

W ołtarzu dolnego kościoła znajduje się mozaika przedstawiająca Matkę Bożą Częstochowską Królową Polski, wykonana przez Wandę Rodowicz. Z boku usytuowany jest krzyż z figurą Chrystusa pochodzącą z dawnego kościoła. Znajdują się tu również: figura Najświętszego Serca Pana Jezusa – autorstwa Joanny Barcickiej, rzeźba Niepokalanego Serca Najświętszej Maryi Panny z białego marmuru kararyjskiego, kropielnica oraz mozaika Wandy Rodowicz przedstawiająca Chrystusa wśród dzieci.